Die Pfarrkirche St. Margaretha wurde 1707 erbaut und 1714 eingeweiht. Sie war ursprünglich eine Ordenskirche des Deutschen Ritterordens, der von 1266 bis 1809 in Mülheim ansässig war.
Die Kirche bildet eine dem Spätbarock zuzuordnende Einheit mit der Deutschordens-Kommende Mülheim, deren Schloss um 1682 errichtet wurde.
Nord- und Südportal sind reich geschmückt, unter dem Wappen ist in Latein zu lesen: „Wilhelm, Freiherr von Plettenberg zu Lenhausen, Ritter des Deutschen Ordens, Landkomtur der Ballei Westfalen, Komtur in Mülheim und zu St. Georg in Münster, hat diesen Bau von Grund auf errichtet 1707.“
Im Inneren der Kirche fallen die fremd wirkenden Altäre auf. Sie sind klassizistisch und haben in den 1870er Jahren die ursprünglichen Barockaltäre ersetzt. Gleichwohl haben sie inzwischen einen kunsthistorischen Wert erlangt.
Über dem Tabernakel steht die Hl. Margaretha als Schutzpatronin von Kirche und Pfarrgemeinde. Seitlich stehen die Apostel Petrus und Paulus. Über allem thront Christus. Der linke Seitenaltar ist der Mutter Gottes geweiht, der rechte dem Hl. Josef. Auf dem Marienaltar sind auch die Hl. Lucia und die Hl. Agatha dargestellt, auf dem Josefsaltar der Hl. Franziskus und der Hl. Antonius von Padua.
Die beiden Seitenaltäre verdecken jeweils ein barockes Chorgestühl aus 1728.
Das große Kreuz über dem Chor stammt aus 1919 und wurde anlässlich der damaligen Gemeindemission angeschafft. Im hinteren Bereich hängt eine Barockmadonna aus etwa 1700.
Der Kreuzweg von 1730 stammt aus Süddeutschland und wurde 1960 erworben. Die Beichtstühle stammen aus dem Zeitraum 1714-1720.
In der Taufkapelle „unter dem Turm“ steht eine Pieta aus der Zeit um 1850.
Die 1725 erbaute Kanzel stammt noch aus dem einstigen Barock-Ensemble. Auf dem Schalldeckel steht der Hl. Georg, Schutzpatron des Deutschen Ritterordens und – heute noch – der Sichtigvorer Schützenbruderschaft. An den Seiten befindet sich die vier Evangelisten mit ihren Symbolen (Mensch mit Flügel, Löwe, Stier und Adler).
Weitere Plastiken im Kirchenschiff sind der Hl. Liborius als Patron des Erzbistums Paderborn und der Hl. Antonius von Padua.
Zu den wertvollsten Elementen der Pfarrkirche gehört die Orgel mit etwa 1500 Pfeifen. Sie wurde um 1720 gebaut, wahrscheinlich vom Orgelbaumeister Johann Bernhard Klausing aus Herford.